%0 Journal Article %T طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع %J مکانیک هوافضا %I دانشگاه جامع امام حسین(ع) %Z 2645-5323 %A افشاری, جواد %A نادری, داود %D 2017 %\ 08/23/2017 %V 13 %N 2 %P - %! طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع %K ربات متحرک %K طراحی مسیر %K اجتناب از برخورد با مانع %K محیط دینامیکی %K سرعت مانع %R %X در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می‌شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می‌باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و به­صورت به­هنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامی­که در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می‌کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می‌نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. این­کار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت به­صورت مداوم تکرار می‌نماید. جهت محاسبه و     شبیه­سازی، حداکثر سرعت موانع کم­تر از سرعت ربات جهت حرکت به­سمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیه­سازی در نرم­افزار متلب مشخص گردید که روش ارائه­شده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می‌باشد. %U