%0 Journal Article %T سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر %J مکانیک هوافضا %I دانشگاه جامع امام حسین(ع) %Z 2645-5323 %A زیبایی, احسان %A امیری آتشگاه, محمد علی %A محمدیان افتح, نفیسه %D 2019 %\ 04/21/2019 %V 15 %N 1 %P 13-24 %! سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر %K هدایت و کنترل %K هدایت رفتار- محور %K کنترل غیرخطی %K ربات پرنده چهارپره %R %X امروزه، با پیشرفت فناوری، امکان به­کارگیری ربات­های پرنده چهارپره­ در ماموریت­های درون­شهری همچون تحویل کالا، پایش، جستجو و نجات فراهم شده است. یک سامانه هدایت و کنترل با اطمینان­پذیری بالا باعث ارتقا دامنه عملیاتی و اطمینان­پذیری و رعایت بهتر قیود ایمنی و مخابراتی می‌گردد. در این پژوهش، یک سامانه ترکیبی هدایت- کنترل رفتار- محور جهت تعقیب ربات راهبر برای یک ربات چهارپره ارائه می­شود. در طراحی سامانه کنترل به قابل پیاده­سازی بودن توجه ویژه­ شده است. علاوه بر این سامانه کنترل با بررسی محدودیت­های دینامیکی از جمله کم­عملگر بودن، طراحی شده تا بتواند تعقیب مسیر در فضای سه‌بعدی را ممکن سازد. همچنین سامانه هدایت بر مبنا رویکرد رفتار محور ارائه شده است. شبیه­سازی صورت­گرفته در شرایط وجود نامعینی و عدم ایده­آل­نگری در سامانه، نشان­دهنده عملکرد خوب سامانه­ هدایت و کنترل پرواز، در هر دو رویکرد کنترلی خطی و غیرخطی با وارون‌سازی دینامیکی در اجرای ماموریت می­باشد. با انجام این پژوهش، زمینه برای اعمال الگوریتم اجتناب از مانع و پرواز گروهی با رویکرد رفتارمحور در آینده فراهم شده است. %U https://maj.ihu.ac.ir/article_202600_af953aea9a76cf09328b60d12fda972a.pdf