دانشگاه جامع امام حسین(ع) مکانیک هوافضا 2645-5323 15 3 2019 11 22 Design of a Conntroller for Using MEMS Vibrational Gyroscope System طراحی کنترل‌کننده برای یک ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی با روش مد لغزشی نهایی تطبیقی 1 16 204343 FA محمدرضا سلطانپور دانشکده برق دانشگاه هوایی شهید ستاری 0000-0003-3627-2166 رضا خاکی دانشگاه هوایی شهید ستاری Journal Article 2018 01 09 An adaptive terminal sliding mode control scheme is presented for Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS) vibrational gyroscope system in this paper. In this approach the dynamics of the vibrational gyroscope system is eliminated by using inverse dynamic method to reduce the bounds of existing uncertainties. the designed terminal sliding mode control vector is provided a global asymptotic stability for close loop system with uncertainties. In this paper, an adaptive estimator is proposed to prevent the occurrence of a chattering problem at the control input, which has only one law. The mathematical proof shows that the closed loop system, with proposed adaptive terminal sliding mode controller with uncertainties has a global asymptotic stability. Four-phase simulations are implemented on the MEMS vibrational gyroscope system to demonstrate the performance of the controller and compare it with other similar controllers. The simulation results show that the proposed adaptive terminal sliding mode controller has desired performance. در این مقاله، کنترل مد لغزشی ترمینال تطبیقی برای سامانه ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی (MEMS) ارائه می­شود. برای این­ کار در ابتدا با استفاده از روش دینامیک وارون، دینامیک­های معلوم سامانه ژیروسکوپ ارتعاشی حذف می­شوند تا کران عدم­ قطعیت­های موجود کاهش یابد. سپس با طراحی بردار کنترل مد لغزشی ترمینال، سامانه حلقه بسته با حضور عدم­ قطعیت­های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری می­گردد. در این مقاله برای جلوگیری از بروز مشکل لرزش در ورودی کنترل، تخمین­گر تطبیقی ارائه می­شود که تنها دارای یک قانون تطبیقی است. اثبات ریاضی نشان می­دهد که سامانه حلقه بسته با کنترل­کننده­ مد لغزشی ترمینال تطبیقی پیشنهادی و در حضور عدم­ قطعیت­های موجود، دارای پایداری مجانبی زمان محدود سراسری است. برای نمایش عملکرد کنترل­کننده­ پیشنهادی و مقایسه­ آن با   کنترل­کننده­های مشابه، شبیه­سازی­هایی در چهار مرحله بر روی سامانه ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی پیاده­سازی می­شود. نتایج شبیه­سازی­ها، عملکرد مطلوب کنترل مد لغزشی ترمینال تطبیقی را نشان می­دهند. https://maj.ihu.ac.ir/article_204343_01db5f19167078fa6d0da17bb12270c2.pdf