در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه‌بعدی با نگرشی جدید بیان می‌شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه‌ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه‌ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران‌ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نمودن نوسانات اوّلیه برای همگرایی تخمین متغیّرهای حالت به کار گرفته شده است. در ادامه، توصیف فضای حالت در دستگاه مختصات کروی اصلاح شده انجام گردیده است. اندازه‌گیری‌های موجود در سیستم با توجّه به نکات در نظر گرفته شده عملی، انتخاب شده است. در ادامه، مسئله تخمین فاصله تا هدف مطرح گردیده و از فیلترهای غیرخطی مانند فیلتر کالمن توسعه‌یافته، فیلتر کالمن خنثی، فیلتر ذرّه‌ای، فیلتر ذرّه‌ای کالمن توسعه‌یافته و فیلتر ذرّه‌ای کالمن خنثی در مختصات کروی اصلاح شده استفاده گردیده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که فیلترهای ردیابی پیشنهاد شده در ترکیب با قانون هدایت دوگانه پیشنهادی قادر به تأمین همگرایی تخمین فاصله برای هدف‌های شتابدار و بدون شتاب می‌باشند.
)