در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن- اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودیهای کنترلی هر بالگرد است. بهمنظور کنترل آرایشبندی از روش مبتنی بر مدل رهبر- پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر بهدست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روباتها به دست میآید، عکس العمل مناسبی از خود نشان میدهد و در موقعیت و جهتگیری مناسب نسبت به سایر پرندهها قرار میگیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه شده، در انتها نتایج شبیه‌سازی آورده شده است.
Wie, B. “Space Vehicle Dynamics and Control”, Aiaa, 1998.
Kim Sung, K., and Dawn M. Tilbury. “Mathematical Modeling and Experimental Identification of an Unmanned Helicopter Robot with Flybar Dynamics”, Journal of Robotic Systems, Vol. 21, No. 3, pp. 95-116, 2004.
Ioannis, A.R. and Kimon, P.V. “Velocity and Heading Tracking Control For Small-Scale Unmanned Helicopters”, 2011.
Moshtagh, N. and et al. “Vision-Based, Distributed Control Laws for Motion Coordination of Nonholonomic Robots”, Robotics, IEEE Transactions on, Vol. 25, No. 4, pp. 851-860, 2009.
Pinto, T. “A Control Architecture for Cooperative Nonholonomic Mobile Robots”, PhD Thesis, 26 November, 2007.
Pourmohammadi,M., Sayyadi,H. . “Control of Car-Like Multi Robots for Doing Group Maneuvers and Changing in the Geometric Arrangement”,Msc Thesis, 2010, In Persian.
Sayyaadi, H., Kouhi, H.and Salarieh, H. “Control of Car-Like (Wheeled) Multi Robots for Following and Hunting a Moving Target”, Scientia Iranica B, Vol. 18, No. 4, pp. 950–965, 2011.
Ruini, F. and Angelo C. “Distributed Control in Multi-Agent Systems: A Preliminary Model of Autonomous MAV Swarms” Information Fusion, 11th International Conference on. IEEE, 2008.
Wang, B., and et al. "Formation Flight of-1unmanned Rotorcraft Based on Robust and Perfect Tracking Approach”, American Control Conference (ACC), IEEE, 2012.
Raptis I.A. and Kimon P.V. “Velocity and Heading Tracking Control for Small-Scale Unmanned Helicopters”, American Control Conference (ACC), IEEE, 2011.
Kim Sung, K., and Dawn M.T. “Mathematical Modeling and Experimental Identification of an Unmanned Helicopter Robot with Flybar Dynamics”, Journal of Robotic Systems, Vol. 21, No. 3, pp. 95-116, 2004.
)
