در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود. سپس، طراحی مسیر رویداد مبنا و کنترلر موقعیت و نیرو برای ربات (از روش کنترل هیبرید نیرو – موقعیت) طراحی می شود. در انتها، نتایج شبیه سازی پاسخ کنترلر زمان مبنا و رویداد مبنا به خطای اولیه مسیر ارایه و با هم مقایسه می شود.
غیور مصطفی, و مستجاب الدعوه علی, . (1386). مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه. (e202237). مکانیک هوافضا, 3(2), e202237
MLA
غیور مصطفی, , و مستجاب الدعوه علی, . "مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه" .e202237 , مکانیک هوافضا, 3, 2, 1386, e202237.
HARVARD
غیور مصطفی , مستجاب الدعوه علی . (1386). 'مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه', مکانیک هوافضا, 3(2), e202237.
CHICAGO
غیور مصطفی و مستجاب الدعوه علی, "مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه," مکانیک هوافضا, 3 2 (1386): e202237,
VANCOUVER
غیور مصطفی , مستجاب الدعوه علی . مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه. مکانیک هوافضا. 1386;3(2):e202237.
