ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم‌ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه‌ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه‌ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می‌شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت‌های عملکردی و سیستمی وسیله را مورد توجه قرار دهیم. به همین خاطر، در تحقیق حاضر، با لحاظ نمودن مدل دینامیکی غیرخطی و قابلیت‌های عملکردی و دینامیکی وسیله، مسیرهایی عملی ایجاد می‌گردد. روش بهینه‌سازی گروه ذرات ارتقا داده شده تا از عهده حل مسئله برنامه‌ریزی حرکت برآید. ارزیابی الگوریتم حاضر از طریق شبیه‌سازی سناریوهای پروازی مختلف، قابلیت الگوریتم مذکور را درتولید مسیرهای بهینه درمیان عوارض زمینی و نواحی تهدید به وضوح نشان می‌دهد.