در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می‌شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می‌باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و بهصورت بههنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامیکه در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می‌کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می‌نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. اینکار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت بهصورت مداوم تکرار می‌نماید. جهت محاسبه و شبیهسازی، حداکثر سرعت موانع کمتر از سرعت ربات جهت حرکت بهسمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیهسازی در نرمافزار متلب مشخص گردید که روش ارائهشده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می‌باشد.
)
