در این مقاله بهبود همزمان مانورپذیری و پایداری جانبی یک خودروی چهارچرخ با استفاده از یک سیستم کنترلی فعال مقاوم پیشنهاد شده است. سیستم کنترلی بر مبنای یک مدل ساده دینامیکی و براساس روش کنترل مود لغزش طراحی گردید. سیستم کنترلی فرمان فعال برای کاهش خطای بین پاسخهای واقعی و مطلوب بهکار میرود. در این سیستم کنترلی، متغیرهای حالت تحت کنترل سرعت زاویهای چرخشی و سرعت جانبی هستند که بهوسیله سیستم فرمان فعال کنترل میشوند. همچنین یک مدل دینامیکی غیرخطی چهارده درجه آزادی خودروی چهارچرخ توسعه یافت و با استفاده از نرمافزار کارسیم در مانور استاندارد صحهگذاری گردید. عملکرد سیستم دینامیکی در حالت کنترلشده و بدون سیستم کنترلی در مانورهای مختلف ارزیابی شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهند که سیستم کنترلی فرمان فعال نه تنها مانورپذیری خودرو را بهبود میدهد بلکه پایداری جانبی خودرو را در مانورهای بحرانی که ناپایداری شدیدی اتفاق میافتد، افزایش میدهد.
)
