رفع تکینگی در ردیابی اهداف هوایی با استفاده از سکوی سه درجه‌ آزادی

نوع مقاله : گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل

نویسندگان

1 دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

2 نویسنده مسئول: دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

3 استاد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

چکیده

ردیابی اهداف هوایی برای برخی از مسیرها توسط سکوهای دو درجه آزادی معمول، مستلزم تولید سرعت و شتاب‌های بسیار بالا است که از آن به‌عنوان تکینگی یاد می‌گردد. برای رفع این مشکل یک سکوی سه درجه آزادی که دارای یک درجه افزونگی است، پیشنهاد می‌شود. ایجاد افزونگی در این سکو، علاوه بر افزایش مانورپذیری و بهبود عملکرد ردیابی، امکان عبور از نقاط تکین معمول در ساختارهای دو درجه آزادی را بدون نیاز به تولید سرعت و شتاب‌های بالا در محورهای حرکتی سکو ممکن می‌کند. چالشی که سکوی سه‌ درجه آزادی پیشنهادی با آن روبرو است، عدم وجود جواب یکتا برای حل مسئله سینماتیک معکوس این سکو است. در این مقاله برای رفع چالش سینماتیک معکوس سکوی سه درجه آزادی دارای افزونگی، دو روش مبتنی بر کمینه‌سازی سرعت و شتاب محورهای حرکتی سکو پیشنهاد و با روش مرسوم شبه معکوس ژاکوبی مقایسه شده‌اند. در روش کمینه‌سازی سرعت، تابع هزینه مناسبی متشکل از خطای ردیابی و سرعت محورها به کار گرفته شده است. در روش کمینه‌سازی شتاب نیز تابع هزینه‌ای متشکل از شتاب و سرعت زاویه‌ای محورها به کار می‌رود. برای مقایسه این سه روش از چهار معیار انتگرال قدر مطلق دامنه، انتگرال مربع دامنه، انتگرال قدر مطلق دامنه با وزن‌دهی زمانی و انتگرال مربع دامنه با وزن‌دهی زمانی استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی، برتری روش کمینه‌سازی شتاب در مقایسه با دو روش دیگر را بر اساس این معیارها نشان می‌دهد.

کلیدواژه‌ها

عنوان مقاله [English]

The Elimination of Singularity to Track Aerial Objects Using a 3-DOF Pedestal

نویسندگان [English]

  • َAli Akbar Sadeghi 1
  • Ahmad Reza Vali 2
  • Ali Khaki Sedigh 3
1 Ph.D. Student, Faculty of Electrical and Computer Engineering, Malik Ashtar University of Technology, Tehran, Iran
2 Corresponding author: Associate Professor, Faculty of Electrical and Computer Engineering, Malik Ashtar University of Technology, Tehran, Iran
3 Professor, Faculty of Electrical and Computer Engineering, Khajeh Nasiruddin Toosi University, Tehran, Iran
چکیده [English]

Tracking aerial objects using conventional 2-DOF pedestals requires excessive angular acceleration and velocity in the joints for some trajectories that pass through singular points, which is referred to as singularity. In this research, a 3-DOF redundant pedestal is proposed to solve such a problem. The redundant DOF increases the maneuverability and overall performance of the pedestal and makes it possible to pass through the conventional singularities in two-degree-of-freedom structures without the need to generate high speeds and accelerations in the movement axes of the pedestal. The challenge faced by the proposed three-degree-of-freedom pedestal is the lack of a unique solution to solve the inverse kinematics problem of this pedestal. In this article, to solve the problem of inverse kinematics of the pedestal with redundant three degrees of freedom, two optimization-based algorithms regarding limited joint velocities and limited joint accelerations are proposed and compared with the conventional quasi-inverse Jacobi method. In the limited joint velocities approach, a cost function of tracking error and joint velocities is formed and minimized. In the limited joint acceleration, on the other hand, joint velocities and accelerations are the elements that form the cost function. The criteria used to compare these methods are Integral of Squared Amplitude (ISA), Integral of Absolute Amplitude (IAA), Integral of Time-weighted Absolute Amplitude (ITAA), and Integral of Time-weighted Squared Amplitude (ITSA). The simulation results show the superiority of the limited joint acceleration method compared to the other two approaches.

کلیدواژه‌ها [English]

  • 3-DoF tracker
  • Redundancy
  • Singularity
  • Inverse Kinematic Problem
  • Acceleration optimization

Smiley face

مراجع

[1] Gawronski WK. Modeling and control of antennas and telescopes: Springer; 2008.##
[2] Park S, Kim HT, Lee S, Joo H, Kim H. Survey on anti-drone systems: Components, designs, and challenges. IEEE Access. 2021;9:42635-59.##
[3] Cutler JW, Kitts CA, editors. Mercury: A satellite ground station control system. 1999 IEEE Aerospace Conference Proceedings (Cat No 99TH8403); 1999: IEEE.##
[4] Stevens BL, Lewis FL, Johnson EN. Aircraft control and simulation: dynamics, controls design, and autonomous systems: John Wiley & Sons; 2015.##
[5] Fathabadi H. Novel high accurate sensorless dual-axis solar tracking system controlled by maximum power point tracking unit of photovoltaic systems. Applied Energy. 2016;173:448-59.##
[6] Taheri A, Shoorehdeli MA, Bahrami H, Fatehi MH. Implementation and control of X–Y pedestal using dual-drive technique and feedback error learning for LEO satellite tracking. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2013;22(4):1646-57.##
[7] Rolinski A, Carlson D, Coates R. The XY antenna mount for data acquisition from satellites. IRE Transactions on Space Electronics and Telemetry. 1962(2):159-63.##
[8] Safari S. A survey on different methods of satellite tracking. M. Sc. Thesis, Malek-Ashtar university, 2011.##
[9] Nasirian M. Pedestals for tracking objects in space. lab report, Malek-Ashtar university, 2016.##
[10] Zaplana I, Basanez L. A novel closed-form solution for the inverse kinematics of redundant manipulators through workspace analysis. Mechanism and machine theory. 2018;121:829-43.##
[11] Johansen TA, Fossen TI. Control allocation—A survey. Automatica. 2013;49(5):1087-103.##
[12] Johansen TA, Fuglseth TP, Tøndel P, Fossen TI. Optimal constrained control allocation in marine surface vessels with rudders. Control engineering practice. 2008;16(4):457-64.##
[13] Ducard G, Hua M-D. Discussion and practical aspects on control allocation for a multi-rotor helicopter. International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. 2011;38(1/C22):95-100.##
[14] Spong MW, Hutchinson S, Vidyasagar M. Robot modeling and control: Wiley New York; 2006.##
[15] Fei T, Chen X, Xu J, editors. Inverse Kinematic Control Method of Redundant Manipulators with Joint Limits Constraints. 2018 37th Chinese Control Conference (CCC); 2018: IEEE.##
[16] Whitney DE. Resolved motion rate control of manipulators and human prostheses. IEEE Transactions on man-machine systems. 1969;10(2):47-53.##
[17] Buss SR. Introduction to inverse kinematics with jacobian transpose, pseudoinverse and damped least squares methods. IEEE Journal of Robotics and Automation. 2004;17(1-19):16.##
[18] Benzaoui M, Chekireb H, Tadjine M, editors. Redundant robot manipulator control with obstacle avoidance using extended jacobian method. 18th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED'10; 2010: IEEE.##
[19] Kim S-W, Lee J-J, Sugisaka M, editors. Inverse kinematics solution based on fuzzy logic for redundant manipulators. Proceedings of 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'93); 1993: IEEE.##
[20] Buss SR, Kim J-S. Selectively damped least squares for inverse kinematics. Journal of Graphics tools. 2005;10(3):37-49.##
[21] Karpińska J, Tchoń K. Performance-oriented design of inverse kinematics algorithms: extended jacobian approximation of the jacobian pseudo-inverse. Journal of Mechanisms and Robotics. 2012;4(2).##
[22] Rigelsford J. Fundamentals of robotic mechanical systems. Industrial Robot: An International Journal. 2003.##
[23] Liu T, Li C, Inoue Y, Shibata K. Reaction force/torque sensing in a master-slave robot system without mechanical sensors. Sensors. 2010;10(8):7134-45.##
[24] Bonnans J-F, Gilbert JC, Lemaréchal C, Sagastizábal CA. Numerical optimization: theoretical and practical aspects: Springer Science & Business Media; 2006.##
مکانیک هوافضا
دوره 18، شماره 1 - شماره پیاپی 67
شماره پیاپی 67، فصلنامه بهار
خرداد 1401
صفحه 77-89

فایل ها

سابقه مقاله

  • تاریخ دریافت: 21 فروردین 1400
  • تاریخ بازنگری: 22 آبان 1400
  • تاریخ پذیرش: 20 دی 1400
  • تاریخ انتشار: 01 اردیبهشت 1401

هم رسانی

ارجاع به این مقاله

آمار